Documentation du Projet PACR¶
Le projet PACR vise à intégrer la planification de tâches, la planification de chemin et le contrôle. Cette intégration se fait dans une simulation avec un robot à contrôler pour réaliser des tâches dans un entrepôt.
Plus précisément, le robot doit prendre une pièce disponible dans une des deux positions de départ (en vert sur la figure), l’apporter à un quelconque des ateliers (en rouge sur la figure) pour la transformer et la rapporter à une des zones en vert. En plus du robot contrôlé, un robot concurrent se déplace lui aussi suivant un parcours défini pour aller à l’un des deux ateliers (qu’il occupe). Ce robot concurrent ne fait pas d’évitement d’obstacles ; c’est donc au robot contrôlé de l’éviter lors des croisements et de s’assurer qu’il n’essaie pas d’aller à un atelier déjà occupé.
Capture d’écran de la simulation.¶